Engin Yörükoğlu, 7 Ocak 1945 tarihinde Kahramanmaraş’ta dünyaya geldi. Subay olan babası Celil Yörükoğlu’nun görevi dolayısıyla çocukluğu farklı şehirlerde geçti. Gençlik yıllarını İstanbul’un Karagümrük, Fatih ve Kadıköy semtlerinde geçirdi. Eğitim hayatını Haydarpaşa Lisesi'nde tamamladı. Müzik kariyerine 1967 yılında Selçuk ALAGÖZ’ün orkestrasında başlayarak adım attı. Bu grupta, uzun yıllar birlikte çalışacağı Cahit BERKAY ile tanıştı. Aynı yıl Selçuk Alagöz’ün yerine kardeşi Rana ALAGÖZ’ün grubunda Altın Mikrofon yarışmasına katıldı ve grup üçüncü oldu. 1968 yılında Aydın Daruga’nın yerine Moğollar grubunun bateristi olarak yer aldı. Bu dönemden itibaren Türkiye’de Anadolu rock müziğinin öncü isimlerinden biri haline geldi. Moğollar’la birlikte Ersen DİNLETEN ve Barış MANÇO gibi önemli sanatçılarla çalıştı. Barış Manço ile Paris’te kaydettikleri "Danses et Rythmes de la Turquie-d'Hier d'Aujourd'hui" albümü, "Academie Charles Cros" ödülüne layık görüldü. Barış Manço’nun Kurtalan Ekspres grubunun kuruluşunda da yer aldı ve 1974 yılına kadar bu grupla çalıştı. Askerlik dönüşü 1975 yılında Cahit Berkay ile birlikte tekrar Paris’e yerleşerek Moğollar adıyla müzik kariyerine devam etti. 1976 yılında "Ensamble d'Cappadocia" adlı albüm çıkarsa da beklenen başarıyı elde edemedi. 1978’de Moğollar dağıldıktan sonra Paris’te caz müziğine yöneldi ve çeşitli trio ve kuartetlerle sahne aldı. Bu süreçte Suudi Arabistan büyükelçiliğinde rehber şoförlük yaptı. 1980'de Cahit Berkay ile birlikte Zülfü LİVANELİ'nin "Günlerimiz" albümüne katkı sundu. 1991 yılında Türkiye’ye kesin dönüş yaptı. İstanbul’da "Jazz Stop" adlı caz ve rock barı işletti, Bodrum’da ise "Farm Stop" adında bir restoran açtı. 1993 yılında Moğollar’ı Cahit BERKAY, Taner ÖNGÜR ve Serhat ERSÖZ ile birlikte yeniden kurdu. 1994 yılında yayınlanan "Moğollar ’94" albümünde yer aldı ve ilk bestesi "Güm Güm" bu albümde yer aldı. 1996 yılında ise kendi adını taşıyan bir müzik atölyesi kurarak genç müzisyenlere destek oldu. 1998’de çıkan "30. Yıl" albümünde "Yollarda" adlı bestesi yer aldı. 1999’da Cem KARACA’nın "Bindik Bir Alamete..." albümünde, 2000’de ise "1968-2000" albümünde davul çaldı. Yörükoğlu, müzik dışında oyunculuk kariyerine de adım attı. 1983’te TRT dizisi "Üç İstanbul"da, 1984’te "Dağınık Yatak" filminde ve "Yaban Gülü" fotoromanında rol aldı. 1998’de "Kaçıklık Diploması" filminde oynadı. 2000 yılında Murathan MUNGAN’ın yazdığı "Dumrul ile Azrail" tiyatro oyununda hem oyuncu olarak yer aldı hem de müziklerini hazırladı. İki kez evlenen Engin Yörükoğlu’nun ilk evliliğini 1971 yılında Paris’te Dominique Meraud ile gerçekleştirdi. Bu evlilikten Elif ve Ozan adında iki çocuğu oldu. İkinci evliliğini ise hostes bir kadınla yaptı. İki de torun sahibi olan Yörükoğlu’nun çocukları Paris’te yaşamaktadır. Hayatının son yıllarında akciğer kanseriyle mücadele eden sanatçı, 23 Nisan 2010 tarihinde Bodrum’un Kızılağaç köyündeki evinde, kansere bağlı solunum yetmezliği ve kalp durması sonucu vefat etti. Cenazesine sanat dünyasından birçok önemli isim katıldı. Türk rock müziğine yaptığı katkılarla hafızalarda yer eden Engin Yörükoğlu, arkasında unutulmaz bir müzikal miras bıraktı.